TOP5开源机器人框架

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TOP5开源机器人框架[color=inherit !important]张本庸robotics：扫地机器人推荐：机器人从业者怎么选择？2 赞同 · 2 评论文章

机器人是设计、开发和使用机器人的科学。机器人的开发有多种原因，包括协助重复制造过程，医疗用途作为执行手术，在危险和危险的环境中工作，如太空或水下或清洁被核辐射污染的区域。机器人也可以成为老年人的伴侣，并且还有更多的使用领域。
在下面的列表中，我们来看看今天可用的顶级免费和开源机器人框架。

1- ROS

ROS（机器人操作系统）是用于编写机器人软件的开源框架。它始于2007年，目标是简化在各种机器人平台上创建复杂机器人行为的过程。它是在宽松的BSD许可证下授权的。

ROS有很多组件。在最低级别，它有一个通信基础结构，该基础结构提供消息传递，用于异步通信的消息记录和回放，用于同步通信的远程过程调用，以及分布式参数系统，该系统为任务提供共享配置信息的方法。

ROS提供了常见的机器人专用库和工具。库的一些示例包括机器人几何库，它跟踪机器人不同部分彼此之间的位置、机器人描述语言、诊断、姿势估计、定位和导航。

ROS具有强大的开发工具，支持自省，调试，绘制和可视化正在开发的系统的状态。有超过 45 个命令行工具和一些 GUI 工具，如 rviz（3D 可视化）和 rqt（用于为您的机器人开发图形界面）。

ROS提供了与其他开源库的强大集成，如OpenCV，MoveIt，Gazebo，ROS-Industrial和PCL（点云库）。

2- YARP

YARP（又一个机器人平台）是一个开源软件，用C++编写，它支持通过处理传感器、执行器和处理器之间的通信来构建机器人控制系统。它特别适用于人形机器人。

YARP提供了许多命令行和GUI工具，如yarpmanager（用于在一组机器上运行和管理多个程序），yarpmotorgui（用于用滑块移动机器人的所有关节），yarpdataplayer（用于重放记录的数据）和yarpviz（用于分析和可视化YARP网络）。

3- MRPT

MRPT（移动机器人编程工具包）是用C++编写的应用程序和库的开源集合，涵盖了计算机视觉、运动规划和同步定位和映射 （SLAM） 等常见机器人研究领域中使用的数据结构和算法。它是在 BSD 许可证下授权的。

MRPT中包含的库和应用程序的一些示例包括mrpt-kinematics（用于定义和管理机械臂运动学的类），mrpt-detectors（一组基于计算机视觉的通用探测器），mrpt-graphslam（基本的graph-SLAM算法），graphslam-engine（执行2D图形SLAM），网格匹配（执行占用网格匹配技术）和机器人手臂运动学（用于教授和学习机械臂运动学基础知识的有用工具）。

4-Gazebo

Gazebo是一个免费的开源3D机器人模拟器。它能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群体，并提供逼真的环境渲染，包括高质量的照明、阴影和纹理。

它通过访问多个高性能物理引擎（如 ODE、Bullet、Simbody 和 DART）来提供动态仿真。它可以在远程服务器上运行模拟。它具有广泛的命令行工具，您可以开发自己的自定义插件，这些插件可以直接访问Gazebo的API。

5- OROCOS

OROCOS（开放式机器人控制软件）是用于高级机器和机器人控制的C++库的开源集合。这些库是KDL（运动学和动力学库），BFL（贝叶斯滤波库）和Orocos工具链。

KDL（运动学和动力学库）为几何对象（点、框架、线,...）、各种族的运动链（串行、人形、平行、移动,...）及其运动规范和插值提供类库。

BFL（贝叶斯滤波库）为动态贝叶斯网络中的推理提供了一个独立于应用程序的框架。

Orocos 工具链使您能够使用模块化、运行时可配置的软件组件创建实时机器人应用程序。它是跨平台的（Windows，macOS和Linux）。它提供系统事件的日志记录和报告，并提供对其他机器人框架（如ROS和YARP）的扩展。

结论

在这些框架中投入了很多努力，最重要的是它们得到了积极的发展，并且拥有活跃的社区。还有其他很好的框架，如Player Project和CARMEN，但它们不再被积极开发。